В начале 50-х годов 20-го века экономика Великобритании была на подъеме, благосостояние населения увеличивалось, люди начали тратить больше денег и Уильям Лайонс решил заменить в производственной программе Jaguar XK120 на более совершенную и более дорогую модель.
Для покупателей обычных спортивных автомобилей 15 октября 1954 года в рамках Earls Court Motor Show был представлен Jaguar XK140. Автомобиль производился в трех вариантах кузова: двухместный родстер (open two-seater), купе (fixed head coupe) и кабриолет (drop head coupe). Последние два имели посадочную формулу 2+2.
Ягуары очень понравились в США, причем настолько, что почти все спортивные модели уходили за океан. Но с началом экспансии на американский рынок вскрылись и многочисленные недостатки, на которые привыкшие к спартанской простоте спортивных машин англичане просто не обращали внимания. Несмотря на регулируемую по вылету рулевую колонку, кокпит Ягуара был слишком тесен, коробка передач предлагалась только механическая, тяжёлый руль требовал слишком больших усилий при маневрировании, а небольшие изящные бамперы не выдерживали ударов массивных американских машин.
XK140 был уже изначально адаптирован под новые, заокеанские, запросы: двигатель и моторный щит перенесли чуть вперёд, чтобы расширить пространство для ног в кокпите; немного была отодвинута назад и стенка, разделяющая салон и багажник, что позволило поставить два небольших детских сиденья в версии купе; стало заметно легче рулевое управление: в нём задействовали реечный механизм; древние амортизаторы рычажного типа заменили современными телескопическими; а так же появилась автоматическая коробка передач, которую рьяно требовали американцы. С той поры «автомат» постепенно начал занимать главенствующее положение среди ягуаровских трансмиссий, вытесняя спортивный дух машин на второй план.
Двигатель Jaguar XK140 объемом 3.4 литра (3442 куб. см) развивал мощность 190 л.с. с использованием модифицированной головки блока цилиндров, известной как тип «B» (опционально можно было заказать и специальную головку блока, позволявшую выжать 210 л.с.), и разгонял авто до максимальной скорости в 208 км/ч.
Автомобиль предлагался с тремя видами трансмиссии: четырехступенчатая механическая, механическая с овердрайвом на высшей передаче и трехступенчатая автоматическая с гидротрансформатором.
Всего с 1954 по 1957 год выпустили 8884 автомобиля, из них 781 с автоматической коробкой передач.
